El término Yakitori es originario de Japón y aparece por primera vez durante el Periodo Edo (江戸時代),en el siglo XVII de nuestra era. En el inicio de su uso como término culinario hacía referencia a la utilización de aves de caza para su elaboración. Las personas que fueron los precursores en la elaboración de este tipo de comida eran agricultores que iban a visitar el santuario Fushimi Inari en Kyoto para pedir po runa buena cosecha.
Durante el viaje hacia el santuario los agricultores cocinaban y se comían pequeñas aves que cazaban y que eran consideradas dañinas para sus cosechas. Para cocinar estas pequeñas aves utilizaban unos trozos de bambú con los que ensartabanlos alimentos y esto les facilitaba cocinarlos encima de las brasas cuando se detenían para descansar a lo largo del camino.
En el Periodo Meiji en el siglo XIX, el Yakitori fue ampliamente aceptado como un plato popular. Para confeccionar estos platos se utilizaban diferentes partes de las aves que no se podían usar para cocinarlas de otra forma, por lo que llegó a convertirse en un producto económico que se vendía en puestos al aire libre. Las aves de caza, sin embargo, sólo eran servidas en restaurantes donde solía acudir la alta aristocracia japonesa.